А. Б. Куржанский, “О задаче группового управления в условиях препятствий”, Тр. ИММ УрО РАН, 20, № 3, 2014, 166–179 ; A. B. Kurzhanskii, “On a group control problem under obstacle avoidance”, Proc. Steklov Inst. Math. (Suppl.), 291, suppl. 1 (2015), 128–142