Н. Н. Красовский, “Дифференциальные игры. Аппроксимационные и формальные модели”, Матем. сб., 107(149):4(12) (1978), 541–571 ; N. N. Krasovskii, “Differential games. Approximation and formal models”, Math. USSR-Sb., 35:6 (1979), 795–822