Пространства модулей шарнирных и квазишарнирных механизмов

Шарнирным механизмом называется замкнутая ломаная на плоскости с фиксированными длинами сторон и произвольными углами между ними. Мы обсудим клеточное разбиение многообразия всех ее положений, а затем на основе этого опишем некое обобщение таких механизмов под названием "квазишарнирные механизмы". Это обобщение служит источником примеров многомерных комбинаторных многообразий, схожих по структуре с многообразиями положений обычных шарнирников. Мы рассмотрим некоторые из примеров, а также сравним различные свойства (такие как, например, числа Бетти) многообразий положений шарнирников и квазишарнирников друг с другом.