Синтез ПИ- и ПИД-регуляторов для линейных объектов с ненулевыми начальными условиями

Рассматривается задача синтеза ПИ- и ПИД-регуляторов в нестандартной, достаточно новой постановке. Синтез проводится для линейных одномерных (с одним входом и одним выходом) объектов управления при ненулевых начальных условиях, для которых требуется найти ПИ-/ПИД-регулятор оптимальный по квадратичному критерию с регуляризационной добавкой. Другие внешние сигналы (такие как задающее воздействие (уставка), возмущения, помехи) в системе отсутствуют. Процедура синтеза организована в виде решения соответствующей оптимизационной задачи методом градиентного спуска с переменной длиной шага, определяемой по правилу Армихо. Приводятся несколько примеров применения предложенного метода синтеза регуляторов к моделям объектов, распространенным в инженерной практике.