Оптимизация четырехзвенного механизма Чебышева

П.Л.Чебышев создал ряд моделей многозвенных механизмов. Он находил параметры наилучших механизмов аналитически, решая задачу равномерного приближения. Это удается только в исключительных случаях. В данной работе предлагается применять численные методы безусловной минимизации для решения подобных задач. Этот подход проиллюстрирован на примере синтеза простейшего четырехзвенного механизма для преобразования кругового движения в приближенно прямолинейное. Возникающая задача минимизации довольно интересна - она невыпукла, целевая функция не всюду определена, но является гладкой, ее обусловленность очень велика. Тем самым появляется новый интересный класс задач оптимизации. В дальнейшем предполагается применять подобный подход для более общих задач синтеза механизмов.