Уравнение Якоби в субримановой геометрии

Неголономные распределения – это наиболее естественное обобщение гладких многообразий. Распределение – это поле плоскостей размерности k на многообразии размерности n<k, гладко зависящее от точки. Для них также определена (суб)риманова связность и кривизна. В уравнении геодезических, кроме связности, ещё участвует тензор неголономности. Поэтому геодезический поток в субримановой геометрии не такой, как в римановой. Мы рассмотрим присоединенную вариационную задачу и выпишем уравнение Якоби для группы Гейзенберга.