Описание нулевой динамики динамических систем

Рассматривается задача описания нулевой динамики как для линейных, так и для нелинейных систем, аффинных по управлению. Известно, что данная задача имеет исчерпывающее решение, если выполняются условия относительного порядка. В этом случае систему можно преобразовать к так называемой нормальной форме, в которой нулевая динамика является одной из подсистем. Однако некоторые системы не имеют относительного порядка. Для них предложены новые методы описания нулевой динамики. Эти методы можно разделить на два класса: приведение систем к виду с относительным порядком и использование аналогов нормальной формы, не требующих выполнения условия относительного порядка.