Геометрия шарнирных конструкций

Речь пойдёт о геометрических свойствах идеальных шарнирных механизмов и ферм. Я начну с необычных примеров плоских шарнирных механизмов, например, механизма с переменным числом степеней свободы. Будет дана формализация основных понятий теории механизмов для шарнирно-рычажных механизмов: как то понятий кинематической схемы, шарнирного механизма и его конфигурационного пространства. Она приведёт как к прояснению картины, так и к ряду интересных для механики и геометрии новых вопросов. Также будет рассказано о нетрадиционном понимании шарнирных механизмов алгебраическими геометрами, приводящем к недоразумениям.