From Start to Goal: How Mobile Robots Plan Their Paths (Methods and Algorithms)

Способность перемещаться в пространстве — ключевая особенность мобильных интеллектуальных агентов, в частности, мобильных роботов. Проблеме автоматизации перемещения таких агентов всегда уделялось большое внимание в робототехнике и искусственном интеллекте. При этом одним из распространенных подходов к её решению является декомпозиция на ряд вспомогательных подзадач, таких как локализация, картирование, планирование, следование и т.д. В предлагаемом докладе мы рассмотрим одну из указанных задач, а именно задачу планирования траектории, ознакомимся с современными методами и алгоритмами её решения, которые в последнее время находят всё большее применение на практике (в логистике, мониторинге, поиске и спасании и пр.).