Мультиагентные системы и группы БПЛА

Доклад прежде всего преследует цель познакомить слушателей с потенциально новым аспирантом ИПУ, который хочет защитить диссертацию под научным руководством Парсегова Сергея Эрнестовича. Вначале рассказывается о задачах, которые приходилось решать докладчику во время написания магистерской дипломной работы и работы в лаборатории перспективных систем управления МФТИ. Тема магистерской дипломной работы докладчика - “Алгоритм поддержания группы БПЛА в условиях отсутствия глобальных систем позиционирования”. В этой работе центральной идеей является распределенный фильтр Калмана. Каждый агент оценивает вектор состояния всей группы агентов и уточняет его за счет обмена информацией с другими агентами и за счет сенсора, позволяющего вычислить относительное положение соседних агентов. Далее обрисовываются контуры задач, которыми бы хотел заниматься докладчик во время обучения в аспирантуре ИПУ. Эти задачи связанны с управлением группы квадрокоптеров: 1. Полет в стае без поддержания какой-либо геометрии, но сохраняя расстояния до соседей. 2. Полет с поддержанием формации. 3. Переходы из одной формации в другую без столкновений друг с другом. 4. Дробление группы на подгруппы и слияние подгрупп в одну большую группу. 5. Поиск лидера в группе. 6. Поиск общей системы координат. Докладчик рассказывает об имеющихся наработках для решения поставленных задач. В том числе реализация алгоритма Рейнольдса, алгоритма поддержания формации. В конце делается краткий обзор по теме мультиагентных систем и подчеркивается, что результаты полученные в ходе решения поставленных задач могут быть использованы и для других мультиагентных систем.