Системный анализ регуляторов типа "предиктор-корректор"

В основе регуляторов "предиктор-корректор" (model predictive control) лежит периодически повторяющееся решение задачи оптимального управления на конечном горизонте прогноза. В докладе пойдет речь о трех вопросах, возникающих в практике использования таких регуляторов. Во-первых, будет рассмотрена задача построения области управляемости, т. е. области таких состояний системы, для которых оптимизационная задача имеет допустимые решения при заданных ограничениях. Предлагается метод оценки области управляемости многогранниками. Во-вторых, будет описан способ приближения оптимальной обратной связи явно заданной кусочно аффинной функцией. Такое приближение не нарушает устойчивость замкнутой системы и близко к оптимальной обратной связи по значению функционала качества. Завершится доклад обсуждением третьей проблемы - компенсации вычислительного запаздывания, неизбежно возникающего при реализации регулятора. Будет представлено доказательство робастности известного метода компенсации распределенных запаздываний в линейных системах, а также его обобщение на нелинейные системы.