Частотное адаптивное управление с линейным синтезатором и его применение для настройки ПИД-регуляторов

Адаптивное управление – активно развивающееся направление теории управления, в котором рассматриваются задачи управления сложными объектами, когда их динамика существенно меняется в течение работы. Выделяют различные ряд задач в зависимости от описания моделей объектов, классов действующих внешних возмущений и конечных целей управления. Одним из видов адаптивного управления является частотное адаптивное управление. Оно представляет собой метод непрямой адаптации, в котором для идентификации модели объекта управления используется конечно-частотная идентификация, а синтез регулятора проводится с использованием найденной модели на основе решения уравнения Риккати. В настоящем докладе приводятся результаты, полученные автором в результате выполнения диссертационной работы. Они представляют собой развитие метода частотного адаптивного управления одномерными объектами, и используемых в нем конечно-частотной идентификации и метода синтеза регуляторов по заданным показателям качества (точности и запасам устойчивости). В докладе построена процедура синтеза по показателям точности и запасам устойчивости по фазе и модулю, основанная на решении системы линейных уравнений, полученной из тождества Безу. На базе данной процедуры построен алгоритм адаптивного управления. Предлагается способ конечно-частотной однозначной идентификации запаздывания, представляющий собой поисковую процедуру, в результате которой определяются характеристические частоты, позволяющие найти оценку запаздывания. Для описанного способа получены оценки для числа шагов поисковой процедуры идентификации запаздывания и точности полученной оценки. Предложен настройщик ПИД-регуляторов, предназначенный для автоматизации процессов их настройки и обслуживания. Разработан метод частотного адаптивного управления процессом бурения с контролируемым давлением.