|
|
Открытый семинар Лаборатории зрительных систем ИППИ РАН
24 июля 2015 г. 17:00, г. Москва, ИППИ РАН, Большой Каретный пер., 19, аудитория 615
|
|
|
|
|
|
О многочастичных фильтрах
Поволоцкий Михаил Институт проблем передачи информации им. А. А. Харкевича РАН, г. Москва
|
Количество просмотров: |
Эта страница: | 167 |
|
Аннотация:
Проблема фильтрации дискретного случайного процесса, рассматриваемого в рамках скрытой марковской модели, возникает во многих прикладных задачах технического зрения, робототехники, навигации и других областей. Точные аналитические решения существуют лишь для очень ограниченного числа случаев – для линейных моделей с аддитивным гауссовским шумом (фильтр Калмана) и для моделей с конечным числом состояний. Далеко не всегда можно добиться удовлетворительной точности, применяя аналитические методы к произвольным моделям. Разрабатываемые в последние годы универсальные алгоритмы решения задачи фильтрации основаны на аппроксимации вероятностных распределений с помощью генерации большого числа «частиц». С их помощью можно добиваться любой требуемой точности за счет увеличения объема выборки.
На семинаре будет рассказан необходимый математический аппарат, проделан обзор основных алгоритмов многочастичной фильтрации с разбором примеров задач.
Ключевые слова:
байесова фильтрация, скрытые марковские модели, метод Монте-Карло, многочастичные фильтры (particle filters) |
|