Шар Чаплыгина с ротором на плоскости

Рассматривается задача о качении уравновешенного динамически несимметричного шара с ротором по горизонтальной шероховатой плоскости. В работе найдены координаты особых точек ранга 0, а также исследована их невырожденность в случае ротора с двумя нулевыми компонентами