Детекция движения в сложных сценах с применением подхода 6D-vision

Исследования и разработки беспилотных аппаратов для городских условий подразумевают решение задачи не только построения карты трехмерного мира и определения положения, но и детекции движения, что необходимо для прогнозирования дорожной ситуации и обеспечения безопасности. В условиях промышленных проектов использование точных, но дорогостоящих лазерных дальномеров часто оказывается нецелесообразным, таким образом обстоятельства приводят к необходимости разработки алгоритмов детекции движения на основе визуальных данных. Данный доклад является обзорным докладом актуального в данный момент направления под названием «6D-vision». Название направления продиктовано тем, что в основе подхода лежит анализ движения в шестимерном пространстве (положение и скорость). На докладе будут рассмотрены алгоритмы позволяющие оценить относительное движение путем комбинации стереозрения и анализа движения.