Аннотация:
Шагающие роботы привлекают все большее внимание из-за их способности передвигаться в различных средах и преодолевать препятствия, что делает их уникальными для выполнения задач в различных сценариях. Эти сценарии включают в себя поисково-спасательные миссии, инспекции в сложных и труднодоступных средах, исследование планет, сельское хозяйство и т. д. Несмотря на их возможности, все еще остается много проблем, связанных с созданием шагающих роботов, пригодных для широкого использования в реальном мире. Одна из ключевых проблем – сложность систем управления, обеспечивающих устойчивое передвижение шагающих роботов.
Мы предложим обзор современных методов управления шагающими роботами. Будут рассмотрены задачи моделирования кинематики и динамики движения, планирования траекторий, оптимального и безопасного управления, идентификации и оценки внешних возмущений, а также задачи движения с распознаванием окружения. Отдельное внимание уделяется обзору методов машинного обучения и обучения с подкреплением. Предлагается оценка применения методов в реальных ситуациях для достижения эффективной и устойчивой походки двуногих и четырехногих роботов.
Обратная связь: